三菱Q系列运动控制器

Q170MSCPU-S1的PLC CPU控制时相当于三菱Q系列CPU模块Q06UDHCPU。高集成型运动控制器，使用SSCNETⅢ/H连接。

三菱Q系列运动控制器Q170MSCPU-S1参数说明：独立运动控制器，多达16个轴，直线插补、圆弧插补、螺旋线插补，定位3200点，SSCNETⅢ/H连接(1系统)

三菱Q系列运动控制器Q170MSCPU-S1产品规格详细说明：
【控制规格】
  [控制轴数] 最大16轴
  [操作周期] 0.22ms，0.44ms，0.88ms，1.77ms，3.55ms，7.11ms
  [插补功能] 直线插补(最大4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋线插补(3轴)
  [控制方式] 点对点控制，速度控制，速度-位置切换控制，定长控制，等速度控制，位置跟踪控制，
             带定位停止的速度控制，速度切换控制高速振荡控制，速度扭矩控制,
             同步控制(SV22(高级同步控制方式/虚拟模式切换方式))，凸轮控制(SV22)
  [加速/减速控制] 自动梯形加速/减速，S曲线加速/减速,高级S曲线加速/减速
  [补偿功能] 回差补偿、电子齿轮、相位补偿(SV22)
  [编程语言] 运动SFC，专用指令，机械支持语言(SV22)
  [伺服程序(专用指令)容量] 16k步
  [定位点数] 3200点--定位数据可以被间接
  [外围设备接口] 运动CPU(部分)外围I/F、单元CPU(部分)USB与RS-232
  [原点回归功能] 近点DOG型(2种)，计数型(3种)，数据型(2种)，dog支架型，挡块停止型(2种)，限位开关型，
                 规格原点信号检出式，DOG原点信号标准式(提供原点回归重试功能和原点移动功能)

  [JOG功能] 有
  [手动脉冲功能] 可连接3个模块(Q173DPX使用时)；可连接1个模块(内置I/F使用时)
  [速度/转矩控制] 不包含位置回路的速度控制、扭力控制、按钮控制
  [同步编码器操作功能] 使用SV22时可连接12个单元
  [M代码功能] 提供M代码输出/完成等待功能
  [限位开头输出功能] 输出32点、监控数据为运动控制器与字软元件
  [ROM功能] 有
  [外部输入信号] Q172DLX(FLS,RLS,STOP,DOG)
     伺服放大器的外部输入信号(FLS,RLS,DOG)，内置I/F(DI)，位装置
  [快速读取功能] 有
  [转矩限制值变更功能] 正/负方向转矩限制值
  [目标位置变更功能] 有
  [伺服参数变更功能] 有
  [伺服放大器控制模式切换功能] 增益切换功能，PI-PID控制，控制回路(全封闭/半封闭)
  [任意数据监视器功能] 6/轴(MR-J4-B，SSCNETⅢ/H使用时)
  [输入输出点数] 256点(内置I/F(输入4点+输出2点))+I/O单元+智能功能单元)
  [时间设定] 有
  [绝对位置系统] 伺服放大器可安装电池--可以选择各轴的绝对位置方式或增量方式
  [SSCNETⅢ系统数量] 1
  [运动控制器相关接口模块] Q172DLX最多2台、Q173DPX最多4台(SV22使用增量同步编码器时)、Q173DPX最多1台(使用手动脉冲器时)

【PLC控制规格】
  [控制轴数] 16轴
  [PLC CPU] 相当于Q06UDHCPU(60k)
  [伺服驱动器的连接方法] SSCNETⅢ/H(1系统)
  [最大延长距离] SSCNETⅢ/H：1600， SSCNETⅢ：800
  [站间大最距离] SSCNETⅢ/H：100， SSCNETⅢ：50
  [外围设备接口] 外围I/F，USB/RS-232
  [手动脉冲发生器操作功能] 可连接3台
  [同步编码器操作功能] 使用SV22时可连接12个单元
  [管理可能单元] Q172DLX(最多2台)、Q173DPX(SV22最多4台、手动脉冲发生器时最多1台)、
                 输入输出装置/模拟单位最大256点、QI60最多1台
  [通用输入信号]
    输入点数：4点
    输入方式：正/负共用(光电耦合器绝缘)
    额定电压/电流：DC24V/约5mA
    使用电压范围：DC20.4~26.4V
    ON电压/电流：DC17.5V以下/3.5mA以上
    OFF电压/电流：DC5V以下/0.9mA以下
    输入电阻：约5.6kΩ
    响应时间：1ms以下
    推荐电线尺寸：AWG18~AWG22
  [紧急停止输入信号]
    输入点数：1点
    输入方式：源型/漏型(光电耦合器绝缘)
    额定输入电压/电流：DC24V/约2.4mA
    使用电压范围：DC20.4~26.4V
    ON电压/电流：DC17.5V以下/2mA以上
    OFF电压/电流：DC1.8V以下/0.18mA以下
    输入电阻：约10kΩ
    响应时间：1ms以下
    推荐电线尺寸：AWG16~AWG22
  [手动脉冲发生器/同步增量编码器信号]
    信号输入形式：A相/B相(4倍增)
    最大输入脉冲频率：1Mpps(4倍最大4Mpps)(差动输出)、
                      200kpps(4倍最大800kpps)(电压输出/集电极开路)
  [存储卡I/F] I/F内置
  [可扩展段数] 最多7段
  [DC24V内部消费电流] 1.4A
  [重量] 0.8kg
  [外形尺寸H*W*D] 186*52*135mm